〇、前言

需要清楚运行相关函数所需要的时间，来决定数据更新频率。倘若函数是计算大量公式，所花的时间较长，而更新周期过短，会导致代码跑飞；而更新周期过长，会导致控制不够精确，求导、求微分精度都不够。那么设备做剧烈运动的时候（如跳跃落地控制平稳），控制就尤其困难。 方法一、利用逻辑分析仪（最精确），但需要设备； 方法二、利用debug（较精确），不需要设备；

本文采用方法二。

参考博客： Keil调试如何测量程序运行的精准时间： http://t.csdnimg.cn/u1fQB #keil调试# debug 查看代码能运行到哪一部分： http://t.csdnimg.cn/v1LYf 参考以上这两篇博客就足够了。但也有相关补充如下。

一、操作补充

1、必须选对芯片主频（至关重要！！） STMG474的主频是170Mhz，F407是168Mhz。 如果不选对主频，代价如下： 我只想延时3000ms，但是计算结果是480s！！！！！离大谱！离谱他妈给离谱开门，离谱到家了。。。

2、操作主要步骤 不懂的话，一定要结合参考博客一起看，只讲重点，赶时间去干饭。

设置主频，确保时间准确：

计时操作：